春宫图起源很早，《汉书》中坐画屋为男女房事，置酒请诸父姐妹饮，令仰视画。，其所述男女裸交合画，就是后日的春宫图。
素女指房中术《素女经》。将春宫画与小姐观看的习惯，在中国古典文学中也有描写。唐代诗人白行简《天地阴阳交欢大乐赋》就说到《素女经》画册。清代李渔《肉蒲团》中的未央生，为了陶养一位如泥朔木雕、毫无生趣的绝色女子，到书画铺买幅绝精绝巧的春宫册子，是本朝学士赵子昂的手笔，共有三十六套，唐诗上三十六宫都是春色的意思，拿去放在闺阁之中，好与玉香小姐共同翻阅。可见在中国古代，春宫图的作用之一是作为进行性教育的媒介。除此以外，春宫图还作为避火图、护书和嫁妆画在民间大量流行。明、清两代，天津杨柳青等地的一些妇女每年春节前将春宫画当做年画销售，这就是有名的女儿春。
春宫图中将男女性爱生活赤裸裸地描绘出来的，称为明春宫;描绘男女穿着衣服，行为亲昵的，称为暗春宫。暗春宫比较含蓄，着重于男女性心理的刻画，往往更有意境。
由于年代久远，汉、唐的春宫画已不存，宋代《春宵秘戏图》、元代画家赵子昂画的三十六幅、十二幅春宫画也不存世。现存世的大多为明、清时的作品。现存世的最早的箧底画是日本平安朝时代日本画家住吉庆恩描临自9世纪的作品。
明代画家仇英曾画有一套称为《十荣》的春宫图，已不存。画家唐伯虎的春宫画很有名，传世的临摹本有《退食闲宴》、《竞春图卷》、《花阵六奇》。明代流行以唐伯虎等画家所作春宫图为蓝本的各种临摹本，最有名的包括《花营锦阵》、《风流绝畅》、《鸳鸯秘谱》、《风月机关》、《青楼剟景》、《胜蓬莱》等。因为春宫画主要用于闺阁之内，春宫画没有挂轴，而以绢制手卷或画册形式流行。
春宫图画上的女人凡在席子上或有侍女可以看见的地方爱爱，总是穿着鞋子和扎着裹脚。鞋子和裹脚只有在遮有帐幔的床上才脱下，裹脚布也只浴后才更换。
