春宫画的起源，一般都认为始于西汉景帝子惠王刘越的后裔刘海阳(公元前64至公元前50年在位)，在他世袭的封邑广川郡(今河北省枣强县东)的宫室中绘男女性爱画于屋上。
可是，实际上春宫画的起源比这还要早得多。汉朝刘向在《列女传》一书中说，殷商末期(公元前1040年左右)，奢侈暴虐的纣王曾在宫中举行肉林酒池的餐宴，他抱着妲己恣意寻欢，在他们的床榻四周则围以绘满春宫画的屏风，两人一面欣赏这些画，一面纵情作乐。
在沈德符的《敝帚斋余谈》对春宫画起源的记述中，提到了广川王刘海阳、齐后废帝萧宝卷、隋炀帝、唐高宗、武则天等，其实，中国古代的春宫画不仅起源于宫中的淫乐，也起源于民间一些性书的插图，甚至作为一种性教育工具启示新婚夫妻。如前述嫁妆画就是一种春宫画。
有资料表明，在公元1世纪，似乎《素女经》之类的性学书籍已有带插图的版本了。如《素女经》内的九势篇和《洞玄子》内的三十法，都可能有一些图画的附录说明。从《同声歌》可以看到，在汉时有可能以春宫画给新娘做嫁妆，以指导夫妻性生活，这被称为女儿图、枕边书或嫁妆画，这在后世的民间也有流传。
从唐代到宋代，出现了少数画过春宫画的著名画家，他们的有些春宫画从一个侧面反映出一些历史事实。无名氏所画的《熙陵幸小周后图》即为一例。多才多艺的南唐后主李煜曾和妻妹幽欢，他写下的著名的《菩萨蛮》词就记述了幽欢时的情景。在他的妻子大周后死后四年，李后主册封妻妹为小周后，又过了10年 (公元974年)，南唐亡于宋，李后主和小周后被掳至京师。小周后貌美，被好色的宋太宗赵匡胤看中了，把她宣至后宫，多次强行奸污。这件事被人画了下来，就是《熙陵幸小周后图》，熙陵是指宋太宗，因为他死后葬在河南巩县的永熙陵。
在《熙陵幸小周后图》上，元人冯海粟就题诗：江南剩得李花开，也被君王强折来；怪底金风冲地起，御园红紫满龙堆。意思是：宋太宗你强奸了别人的妻子，而你的后代(宋徽宗、钦宗和宗室嫔妃公主3000人)也被金人大肆强奸，这真是报应了。
可是，历史往往会走向反面，金人灭了北宋，肆意强奸北宋的后妃宗室和民间妇女，后来南宋联合蒙古人灭金时，南宋的军人也施加了性报复，有人还把南宋军人强奸金后的情景描绘下来，题为《尝后图》，意即尝尝金朝皇后滋味之图。在佚名作家的《樵书》中，曾提到这幅南宋末年的《尝后图》说：
……又有宋人《尝后图》：一妇人裸跣，为数人抬舁，人皆甲胄带刀，有啮唇与乳及臂股者，至有以口其足者。惟一大将露形近之，更一人掣之不就。又有持足帛履袜相追逐者，计有十九人。上有题云：南叱惊风，汴城吹动。吹出鲜花红薰薰，泼蝶攒蜂不珍重。弃雪拼香，无处著这面孔，一综儿是清风镇的样子，好将军是极粘罕的孟珙。
画中露出阳具准备强奸金后的将军是不是孟珙，有人提出质疑，但金被灭后，此情此景想必有之，即使孟珙没有这么做，别的将军也会这么做。无论是金人奸宋室后妃，还是宋人奸金室后妃，都是性暴行，女子都是悲惨的性牺牲品。
自明代下半时期以后，春宫画特别流行，那时这方面的名画家首推唐寅。唐寅字伯虎，一字子畏，号六如居士、桃花庵主、逃禅仙吏等，吴县(今江苏苏州)人。少年时学画于周臣，后结交沈周、文徵明、祝允明、徐祯卿等，切磋文艺，历史上记载他是个风流才子，诗、文、画俱佳。他性格不羁，有时用江南第一风流才子印，由于仕途多舛，就游历名山大川，专门致力绘画，以卖画为生。他长于人物，特别以仕女画见长。他画春宫画，与他的生活情趣有很大关系，也是他风流性格不羁的表现，可能也是对当时官场和社会的虚伪以及封建礼教的讽刺和反抗。有人说，他作春宫画以所眷恋的妓女、情妇为裸体模特儿，所以才画得那么传神，那么惟妙惟肖。
唐寅所作的一般仕女画，至今传世的有《孟宫蜀妓图》《班姬团扇图》《嫦娥奔月图》等，但其大幅绢本的秘戏图至今已不复见，只是在古籍中留下几首清人题唐寅春宫画的诗作，如鸡头(乳房)嫩如何？莲船(三寸金莲)仅盈握；鸳鸯不足羡，深闺乐正多。清风明月无从觅，且探桃源洞底春等，让后人去想像、描摹。
唐寅还画了一套《风流绝畅图》，共有24幅，十分有名，但这套册页早已失传。
和唐寅可相媲美的还有仇英。仇英字实甫，号十洲，太仓(今属江苏)人，居苏州。他是工匠出身，后来也从周臣学画，为文徵明所称誉，从而知名于世。他主要以卖画为生，画春宫画也十分有名。他画全身着衣的恋人，也画裸体相交的男女。他从临摹古人名作下手，发愤苦学，兼取各家之长融一炉，从而创出自己精丽秀雅的绘画风格，终于能和唐寅、文徵明、沈周并列，成为明朝的四大画家之一。
人们认为明代后期是中国古代春宫画发展的顶峰，主要是指它的质，在量方面，清代的春宫画似乎较明代为多，也许是因为年代较近而存世的作品较多的缘故。从文献记载来看，清朝的春宫画能手主要有古濂和尚、王式、马相舜、马振、改琦等。
中国古代的春宫画虽然被许多人所喜爱，但总是有私密性，被认为不登大雅之堂，只能在私下把玩欣赏，所以极少有大幅者。
这些春宫画不仅在内宫、在官僚豪绅之家流行，而且在民间坊肆中也十分流行，这是明代的春宫画和前朝不一样的地方。由于流行广，需求量大，有些出版商又在印刷上下功夫，其技巧达到相当高的程度，明末尤甚。荷兰汉学家高罗佩认为最好的套色春宫画印于1606年至1624年，使用了五种颜色，这些画代表了套色春宫画的全盛期，它只流行了约20年。1644年清王朝建立后，这种艺术已完全绝迹。总的看来，清代春宫画似乎比明代流行得更广一些，但其画艺都在唐寅、仇英之下，印刷技术也远远地逊色了。
一门艺术或一门科学之所以在某个时期广泛流行和发展，总是因为它有许多功能而符合了某个时代的某种特殊需要。春宫画之所以从宫廷到民间不断地发展和流行，正是因为它有许多它物所难以替代的功能：
一是激发性欲的功能。人们感受性刺激，是通过视觉、听觉、触觉、嗅觉等感觉器官实现的，其中触觉、视觉占有十分重要的地位。
二是娱乐功能。在男女性生活中作为助兴工具，这是和春宫画的性刺激作用密切联系的。
三是教育的功能。即作为性学书籍的插图来昭示人们；或以嫁妆画的形式给女儿带到新郎家去，过夫妻性生活时照此去做。
四是辟邪的功能。例如避火图，认为春宫画能辟鬼神。
结语：性是人与生俱来的本来，无论是现代还是古代都被人们所需求。而早在古代人们就懂得的用春宫图来激发性欲，可见古人对性也很重视。
