古人的内衣最早称为亵(xiè)衣。亵意为轻浮、不庄重，可见古人对内衣的心态是回避和隐讳的。中国内衣的历史源远流长，最早见于先秦时期。《礼记·檀弓下》记载：季康子之母死，陈亵衣。敬姜曰： 妇人不饰，不敢见舅姑。将有四方之宾来，亵衣何为陈于斯? 命彻(撤)之。
两汉时期内衣称抱腹、心衣，两者的共同点是背部袒露无后片，质地多用平织绢，图案多以爱情为主题。魏晋南北朝时期的内衣称为两当，它有前后两片，既可挡胸又可挡背，材质多为色彩丰富、内有衬棉的织锦。
唐代出现了一种无带的内衣，称为诃子，诃子常用织成(一种名贵织物)为面料，挺括而略有弹性，穿时在胸下扎束两根带子即可。
自宋代开始，女子有了束胸的习惯。此时内衣上可覆乳下可遮肚， 用纽扣或带子系结，整个胸腹全被掩住，因而又称抹肚。
元朝内衣称合欢襟，由后向前系束是其主要特点，胸前用一排扣子系合，或用绳带等系束。合欢襟的面料用织锦的居多。
明代内衣称阑裙，外形与背心相似却为开襟，两襟各缀有三条襟带，肩部有裆，裆上有带，腰侧有系带，可起到调节腰部的效果。
清代内衣称兜肚，一般做成菱形。20世纪二三十年代，兜肚演变成小马甲，面料以棉、丝为主，形制窄小，通常用对襟，襟上施数粒纽扣，穿时将胸腰裹紧。小马甲进一步发展并吸收了西方的某些特点，便成了现在的胸罩。
