房中养生术的文化渊源，可以追溯到上古原始巫教的生殖崇拜。从原始先民的朴素的生殖崇拜观上，开始萌芽了阴阳互补的观点，从而创造出了独具中国特色的思维模式，即作为中国哲学轴枢的阴阳学说。一阴一阳之谓道，偏阴偏阳之谓疾，由此发展起的房中术，就是一种调合阴阳的方法。殷商之际，房中术已成为一种通神疗病的巫术。
而至春秋、战国时代，诸子百家蜂起，房中家亦为方术之一派。秦汉神仙家以方术求成仙，故房中亦为仙家秘术之一，并出现了一批专述房中的著作，且多托名上古先王。如《汉书·艺文志》所收房中八家，共一百八十六卷，其中即有《容成阴道》、《务成子阴道》、《尧舜阴道》、《汤盘庚阴道》、《天老杂子阴道》、《天一阴道》、《黄帝三王养阳方》《三家内房有子方》。
从现代性科学的观点来看，房中术主要包含有关性的常识、性技巧、性功能障碍治疗与受孕等方面，同时它又不局限于性，而是把性与气功、养生结合在一起，和追求长生不老或延年益寿结合在一起。长期以来，房中术被人们涂上一层神秘、玄虚的色彩，但实际上它在很大程度上代表着中国古代的性学理论。
依《汉书·艺文志》言，可知房中术自古为历代帝王重视和实践，成为他们礼乐教化的组成部分，并用于广嗣、宣情、疗病、延寿。考《志》中所收这些房中著作，当为中国养生史上的最早的房中文献。这里略加评述，以见其貌。
《容成阴道》二十六卷，容成者，传说最早的房中养生家。史载他是黄帝之臣，始造律历。道家有采阴补阳之术，谓本于容成公。《列仙传》曰：自称黄帝师，见于周穆王。能善补导之事，取精于玄牝，其要谷神不死，守生养气者也。
发白更黑，齿落更生，与老子同。亦云老子师也。这段论述把容成子夸大为跨越空间的长生不老人物，因为从黄帝到周穆王至少有1600多年，容成子怎能又为黄帝师、又见周穆王呢?其中显然有许多神话传说成分，但容成子这个人物的存在则是可能的。
清姚振宗《汉书艺文志条理》卷六考辨曰：俞樾《庄子人名考》：《庄子·则阳篇》有容成氏，《释文》曰老子师也。按《汉书·艺文志》阴阳家有容成子十四篇，房中家又有容成阴道二十六卷，此即老子之师也。《后汉书·方术传》曰：甘始、东郭延年、封君达三人者，皆方士也。率能行容成御妇人术，或饮小便，或自倒悬，爱啬精气，不极视大言。
葛洪《神仙传》卷十亦说甘始善行气，不饮食，又服天门冬，行房中之事，依容成、玄素之法，更演益之为一卷，用之甚有近效。并在《抱朴子内篇·遐览》中著录《容成经》一卷。由此可见容成当为先秦房中家之代表人物，故后世多有效法者，其著作至魏晋时尚存。
《容成阴道》早已失传，其内容不得而知，但从马王堆汉墓医书《十问》中可以有一些了解。据书中所述，他在回答黄帝的问题时，提出了房中养生的四个要点：一是要顺应天地阴阳变化的规律，而身体力行；二是要顺应四季变化的规律，坚持进行呼吸吐纳的锻炼；三是要掌握早晚变化的不同特点，来吐故纳新；四是要调适夫妻性生活，要养精补精。这些内容，可能是《容成阴道》的一些组成部分。
这个时期的性学理论书籍多称阴道。阴泛指男女生殖器，而道的意思是法则、原理。阴道的意思就是性生活的原则和规律。《容成阴道》中的不少论述表明，在当时中国人的性观念中，固本补身已经初露端倪，并占相当重要的地位，这就是说，男子要通过性交以吸收女子的精气来补养自己，而自己的精气要牢牢守住，不容外泄，以养颜长生。
《务成子阴道》三十六卷，务成子，传为尧帝之师。即务成昭，传说他是舜的老师。《荀子·大略》中说：舜学于务成昭。但另有一说是，他是尧的老师。果如此，他是距今四千多年前的人物了。马王堆出土医书《十问》中说：务成昭以四时为辅，天地为经，与阴阳皆生而不死。
《抱朴子内篇·明本》曰：昔赤松子、王乔、琴高、老氏、彭祖、务成、郁华皆真人，悉仕于世，不便遐遁。《太上老君开天经》曰：帝尧之时，老君下为师，号曰务成子，作《经事经》除此书外，《汉书·艺文志》诸子小说家类收有《务成子书》十四篇，数术五行类收有《务成子灾异应》十四篇，《抱朴子内篇·金丹》中引有《务成子丹法》，由此可见务成子当为先秦时著名方士，故托名撰书者不少。
《汤盘庚阴道》二十卷，汤与盘庚皆为殷商之王，前者即武王为商朝开国之祖，后者为殷商中兴之主。该书托名其下，说明其时房中术已被帝王重视。《吕氏春秋·先己篇》曰：汤问伊尹曰：欲取天下，若何？
伊尹曰：凡事之本，必先治其身，啬其大宝，用其新，弃其陈，腠理遂通，精气日新，邪气尽去，反其天年，此之谓真人。此虽无法认定为商汤与伊尹之言，但当属晚周房中家之论，故《吕氏春秋》收录，至汉又著录。在马王堆出土医书《十问》中，亦记载了盘庚问房中之术于天老，从一个侧面反映了《汤盘庚阴道》的部分内容。
此外，《尧舜阴道》二十三卷，《天老杂子阴道》二十五卷，《天一阴道》二十四卷，《黄帝三王养阳方》二十卷，《三家内房有子方》十七卷，这些著作虽多为秦汉方士托名之作，但基本上反映了先秦以来房中家的理论与方法。这在马王堆汉墓医书中亦有所反映。
如《十问》中假托黄帝与他人的对话有四段：一是黄帝问于天师曰，主要讨论了食阴之道与复奇之方，即讨论如何补益虚损、滋阴壮阳的问题。二是黄帝问于大成曰，是讨论怎样服食柏实、鸟卵、牛羊乳或动物的生殖器以补阴益阳、却老复壮。三是黄帝问于曹熬曰，着重交谈了闭精勿泄对长生的好处。四是黄帝问于容成曰，探讨治气积精、顺和阴阳之道。
对此，葛洪有一个总结：房中之术，近有百余事焉。房中之法十余家，或以补救伤损，或以攻治众病，或以采阴益阳，或以增年延寿，其大要在于还精补脑之一事耳。此法乃真人口口相传，本不书也，虽服名药，而复不知此要，亦不得长生也。
人复不可都绝阴阳，阴阳不交，则坐致雍阏之病，故幽闭怨旷，多病而不寿也。任情肆意，又损年命。唯有得其节宣之和，可以不损。若不得口诀之术，万无一人为之而不以此自伤煞者也。玄素、子都、容成公、彭祖之属，盖载其粗事，终不以至要者著于纸上者也。
（《抱朴子内篇·释滞》）又曰：夫阴阳之术，高可以治小疾，次可以免虚耗而已，其理自有极……善其术者，则能却走马以补脑，还阴丹以朱肠，采玉液于金池，引三五于华梁，令人老有美色，终其所禀之天年。而俗人闻黄帝以千二百女升天，便谓黄帝单以此事致长生，而不知黄帝于荆山之下，鼎湖之上，飞九丹成，乃乘龙登天也。黄帝自可在千二百女耳，而非单行之所由也。凡服药千种，三牲之养，而不知房中之术，亦无所益也。是以古人恐人轻恣情欲，故美为之说，亦不可尽信也。
玄素谕之水火，水火煞人，而又生人，在于能用与不能耳。大都知其要法，御女多多益善，如不知其道而用之，一俩人足以速死耳。彭祖之法，最其要者。其他经多烦劳难行，而其为益不必如其书。人少有能为之者，口诀亦有数千言耳。
（《抱朴子内篇·微旨》）并收录《玄女经》、《素女经》、《彭祖经》、《子都经》、《陈赦经》、《元阳子经》、《天门子经》、《容成经》、《阴阳经》、《九阴经》等房中著作，于此可证其时尚有许多房中文献流传社会，并出现了一些新的房中家。
至《隋书·经籍志》，又有《素女秘道经》、《玄女经》、《素女方》、《彭祖养性》、《郯子说阴阳经》、《序房内秘术》、《玉房秘诀》、《徐太山房内秘要》、《新撰玉房秘诀》等书收入医方类。其中即有古籍，亦有新作。
姚振宗《汉书艺文志条理》卷六曰：孙星衍《素女经四季方序》曰：《素女方》一卷，见《隋书·经籍志》。其名不载《汉艺文志》，然即神仙家《黄帝杂子十九家方》二十卷之一也。其书隋唐犹有传本，王焘取入《外台秘要》卷十七中，云出古。
今录验，真古书也。书称黄帝与素女、高阳负问答，述交接之禁忌，叙四时之药物，以为房中却病之术。文句有韵，以逆为迎，以知为愈，皆古字古义，审非后人伪作。房中之术，古有传书，容成、务成、尧舜阴道，俱一家之学。班氏所云乐而有节则和平寿考，迷者弗顾以生疾而陨性命，诚哉斯言。可惜这些书其后大多散失殆尽，人们无法详知当时房中养生学.
在《十问》中，通过黄帝和天师、大成、曹熬、容成，尧和舜，王子巧父和彭祖，盘庚和天老，禹和师癸，文执和齐威王，王期和秦昭王的讨论与回答，集中探究了十个有关房中养生的问题，其中即探讨了房中养生的基本理论，也讲述了许多房中方法及要害。
《合阴阳》是另一篇房中专著。因为简首有凡将合阴阳之方一语，所以帛书整理小组就以合阴阳作为篇名。全书集中讨论了阴阳交合即男女性交之事，性技巧的内容十分集中、突出。
《天下至道谈》是竹简，和木简《杂禁方》合为一卷。由于竹简中有天下至道谈之句，所以帛书整理小组取以为篇名。其主要内容是叙述了性保健的问题，也就是房中养生之道。有些内容和《十问》十分近似，且有些重复，如黄帝问于左神曰：‘阴阳九窍十二节俱产而独先死，何也?
就和《十问》中的尧问于舜曰差不多。壹动耳目聪明，再动声音章……等，学习动物动作而性交的十势、八道、八观、五征也和《合阴阳》中所述的有关内容差不多。但是，《天下至道谈》也有不少新的内容。
《养生方》、《杂疗方》和《胎产书》也与房内生活密切相关。《养生方》一开始就提出老不起，这显然是指阳痿这一男性性功能障碍，但由于下文全部残损，无法确知其意。它最后几段描写了男女性生活，也有些残损，但大意还能了解，与《天下至道谈》大致相同，认为人必须蓄积精气，有精则生，无精气则死，性交时男子出现阳痿，或是*勃起但不坚硬，就是因为精气虚弱的缘故。
饮食能滋补身体，而纵欲则损伤年寿，所以圣人主张男女交合必须遵循一定的法度，性交要有节制。性交时动作要舒缓，切忌粗暴急躁，要模仿许多动物的姿态作为性交方式，并要坚持做房中气功能的补益。例如有一个叫内加的药方，是用以补阳、治疗阳痿的。还有一类叫约的药方，看来是用来补益女子性功能，特别是用来治疗女子阴冷等病的。《胎产书》是关于怀孕、胎教和优生的论述。它假托禹和幼频两人相互问答来讨论孕胎等问题。
